3 FAQs

3.1 购买相关

1. “创意之星”机器人套件可以通过什么渠道购买？
   1. 请通过“各地区分销商”页面了解您所在区域的分销商，或者网上购买的相关信息。如果没有您适用的分销商信息，请您联系博创科技。
2. 我可以自己选择要购买的零件数量吗？
   1. 是的，结构件、连接件、控制器、执行器、传感器和附件均可以单独购买。也可以购买我们推荐的入门版、标准版和高级版，还可以在这几个版本的基础上增减自己需要的零件，确保不多花一分钱在不需要的地方。

3.2 结构相关

1. “创意之星”机器人套件是否提供3D模型文件？
   1. 是的，我们提供所有结构和连接零件的3D模型，文件格式为IGES或者STEP。还提供10多种典型构型和样例的3D组装模型，文件格式为eDrawing格式。这些文件都在配套光盘中。
2. 结构件的材料是什么？
   1. 所有深灰色、浅灰色、白色、桔黄色结构件都使用增强型工程塑料（ABS）制成。
3. 各个结构件是否可以任意角度连接？
   1. 不能。连接的相对角度只能以18度增量。例如18度，36度，90度，等等。
4. 如何组装这些零件？
   1. 组装之前您最好先对自己要做的构型有一个清晰的构想图。建议画出草图。或者使用我们提供的3D模型文件，在电脑中搭建虚拟样机。IGES格式的文件能够被大多数3D CAD软件读取。
5. 结构件的强度如何？
   1. 结构件均考虑了使用中的强度。您可以使用光盘中提供的3D模型，利用ANSYS或者SolidWorks中提供的CosmosWorks有限元工具进行分析。参考下图：

1. 各个连接件连接的强度如何？
   1. 各个连接件均采用专利的ConnFLEX技术连接。通常一个连接包括2个结构件、2个连接件，一个螺丝和一个螺母。单个连接的抗扭转强度为：失效弯矩25Nm。
   2. 如果需要更高的连接强度，可以采用多点连接。典型的双点连接（连接件使用LM3和LX3）的失效弯矩可达80Nm。在这么大的弯矩下，结构件会变形、断裂，而不是连接件。

3.3 控制器相关

1. MultiFLEX-PXA270控制卡的架构是什么？

2 . MultiFLEX-PXA270控制卡的架构是什么？

1. MultiFLEX2-AVR和MultiFLEX2-PXA270两种控制卡有何区别？我应该选择哪一种？
   1. MultiFLEX2-AVR采用AVR单片机作为处理器，其规格为8位RISC CPU，主频16MHz，采用AVR指令集。MultiFLEX2-PXA270采用Marvell PXA270作为处理器，其规格为32位 Xscale架构CPU（大致相当于ARM10内核），主频为520MHz，采用增强的ARM指令集。
   2. MultiFLEX2-AVR控制器价格较低，功耗低（<1W），主频低，无法胜任图像、语音、高强度计算等要求。但是MultiFLEX2-AVR没有采用操作系统，由NorthSTAR编写的程序编译为可执行程序后，直接通过ISP（In-System Programming）下载到控制器内执行，其实时性高，时序严格可控，并可以嵌入汇编，对于电机控制、PWM输出及其他高实时性要求的任务比较理想。
   3. MultiFLEX2-PXA270控制器价格较高，主频高，功耗稍高（~2W），PXA270处理器上运行Linux操作系统，负责处理网络通讯、图像、语音、USB设备等高运算量的任务，NorthSTAR编译的程序是运行在Linux系统中。由于非实时的Linux操作系统的存在，总的来说，MultiFLEX2-PXA270的性能强大很多，但是实时性较MultiFLEX2-AVR要差。
2. 如何开发基于MultiFLEX2控制器的程序？
   1. 大致有两种使用方式：不熟悉C语言的用户，可以使用NorthSTAR，利用流程图编程，并在NorthSTAR环境中调试、编译、下载；熟悉C语言和相关处理器开发的用户，可以直接使用Source Insight、ICCAVR、GCC、ADS（Xscale）等编辑器、编译器和开发工具直接进行开发。
   2. 要注意的是，博创科技仅对NorthSTAR提供支持。
3. MultiFLEX2控制器是否提供源代码？
   1. 是的，我们提供大部分源代码，一些商业的库文件除外（非本公司开发的）。这些代码采用GPL授权，请您在使用的时候严格遵守GPL的规定。
4. 我不小心冲掉了控制器中的固件，怎么办？
   1. MultiFLEX2-AVR控制器中没有固件，因此不存在这个问题。AVR MCU中的程序都是由用户编译、下载到控制器中的。在NorthSTAR环境中，屏幕右边的C语言代码区可以看到，任何程序的第一行都包含了一个叫“background.h”的文件，所有硬件初始化、功能函数、声明、宏定义等都包含在这个头文件中（文件位置在“X:\Program Files\UP-TECH\NorthStar\MultiFlex2AVR”文件夹下），用户可以自行打开这个文件，也可以自由引用这个文件中的代码。需要注意的是这些代码都采用GPL授权。
   2. 对于MultiFLEX2-PXA270，控制器的固件包括文件系统、Blob、Linux内核和一些驱动程序，这些内容也基本都是开源的，同样可以从”Background.h”头文件中找到（与上面的background.h不是同一个文件。本文件位置在“X:\Program Files\UP-TECH\NorthStar\MultiFlexNG”文件夹下）。如果开发过程中这些东西丢失或损坏，请联系博创科技售后服务支持。
5. NorthSTAR软件提供的图像识别控件如何使用？
   1. MultiFLEX2-PXA270才能支持该功能。
   2. 该控件是一个简单的图像识别组件，使用它可以获取USB摄像头的图像中的特定颜色区域。颜色区域和阈值可以由用户设定。颜色区域的中心坐标可以返回到一组变量中。您可以使用这个功能来实现简单的图像识别，例如，利用返回的坐标值跟踪一个红色乒乓球，或者控制一个小车沿着黄颜色的轨迹走，而忽略绿色的轨迹。
   3. 我们将持续推出更多种类的图像识别控件，例如形状识别、边沿检测等。
   4. 用户也可以自己编写图像识别的代码。请联系博创科技技术支持。
6. NorthSTAR软件提供的语音识别控件如何使用？
   1. MultiFLEX2-PXA270才能支持该功能。
   2. 该控件中可以输入任意中文短语，并根据输入的文本来识别对应的普通话语音。
   3. 例如，输入“您好”，控制器程序运行时，将能够识别“您好”的普通话发音，并返回一个值。用户可以把这个值保存到变量中，用于程序控制的过程。
   4. 本功能为非特定语音识别。使用前不需要训练；因此识别率有一定限制，在安静环境下可以达到90%以上。

3.4 CDS5500舵机相关

1. 为什么CDS5500舵机的舵盘（Horn）似乎比较容易损坏？
   1. 作为执行器的输出轴与结构件连接的关键零件，舵盘被设计为一个相对薄弱的环节，它可以承受的最高扭矩为25Kg.cm，这一数字已经相当于CDS5500舵机最大输出扭矩的150%左右。舵盘损坏通常意味着您的舵机已经严重超载，舵盘损坏可以保护舵机减少损坏，避免损失。
2. CDS5500能够返回位置、速度、负载等，这些信息有什么用？
   1. 一个关节型机器人的各个关节的CDS5500舵机能够返回位置，则可以用于机器人示教。例如：
   2. 用手把机器人各关节摆放到需要的角度和位置，打开NorthSTAR软件，即可记录机器人的当前姿态；
   3. 把机器人各关节搬动到下一个位置，再在NorthSTAR软件中记录一个姿态；
   4. 重复以上动作，并使用NorthSTAR软件播放这些记录的姿态。
   5. 机器人将会顺序地执行刚才记录的各个姿态。
   6. 除此之外，这些反馈功能还能用于对关节进行限位、限制输出扭矩、以保护舵机不受损伤，保护不发生意外操作。
3. CDS5500舵机的最大电流是多少？如何安全使用？
   1. 正常工作时，工作电流约400~700mA；
   2. 启动和堵转时电流会达到2000~3000mA。因此堵转时间超过4秒钟时，电机将会自动保护，停止输出扭矩。
   3. 虽然有保护功能，但如果短时间内多次短暂堵转，保护功能可能无法生效，很可能会因为过热损坏舵机。
   4. 如果舵盘经常损坏，请注意设计是否不合理，相关舵机是否承受了比额定值更大的负载。
   5. 尽量不要用手快速猛烈地转动舵机输出轴。转动过程应该平稳、轻柔。突然猛扳舵机输出轴会造成齿轮损坏。

3.5 售后服务和维修相关

1. 如何免费保修？
   1. 您需要将损坏的情况通过电话或者Email告知我公司技术服务人员，他们分析情况后会通知您如何处理，送修、更换、或者在他们的指导下解决故障。
2. 我弄丢了几个重要的结构件，怎么办？
   1. 如果少量的丢失或者损坏，您可以联系博创科技，我们将免费为您寄送丢失的部分结构件。
   2. 可以从我公司购买、或者从我公司认证的网上销售商购买。可以单独或者成批购买。
3. 电池使用的时间越来越短，但我已经为电池充满电了。
   1. 可能是电池使用不当，或者使用时间过长，电池容量下降。请更换新的电池组。